基于动态平衡的机器人负载重力参数辨识方法

摘要

本发明提出了一种基于动态平衡的机器人负载重力参数辨识方法，包括：建立工业机器人负载动力学参数模型；根据所述负载动力学参数模型建立关节驱动力和负载参数的独立对应关系，获得所述工业机器人特殊构型下单关节的均匀慢速运动的辨识轨迹；根据分析得到的辨识运动轨迹，先后使所述工业机器人运动到相应的特定构型，然后特定关节执行均匀慢速运动，当前关节运动时，其他关节静止不动；通过运动过程中关节运动参数和驱动力矩参数，计算得到负载重力学参数。本发明对空间限制不敏感，任务现场适应范围广，无需额外测量设备，成本低便于应用。