一种非线性系统的直接学习控制方法

摘要

本发明公开了一种非线性系统的直接学习控制方法，包括如下步骤：(1)存储器存储被控系统在其他工作状态下的控制系统信息；(2)处理器进行预筛选、筛选、预学习和直接学习；根据本次控制任务判断系统初始状态定位是否满足x(0)＝0，从历史控制信息中筛选出与新的参考轨迹之间满足高阶内模关系的历史参考轨迹；预学习出本次跟踪参考轨迹与历史参考轨迹之间的m阶内模关系；直接学习出待求控制输入与历史控制输入之间的关系；(3)将控制器作用于被控系统，控制输入误差满足要求；(4)输出本次系统跟踪参考轨迹、待求控制输入、系统输出和可测系统状态变量。本发明没有反复或迭代过程，系统跟踪精度高、速度快。