基于自主学习的机器人自动编程方法及系统

摘要

本发明公开了基于自主学习的机器人自动编程方法及系统，通过将预先示教获得的机器人的加工路径发送到机器人处；控制机器人沿该加工路径对工件进行加工，且加工过程中通过力控系统控制刀具沿预设的方向维持恒定的作用力；记录在该恒定的作用力限制下，机器人在工件上的实际加工路径；机器人根据实际加工路径，自动编程生成对应的加工程序，完成对工件加工路径的修正。本发明只需要给出极少的示教点，就可以让机器人通过自主学习的方法自动获得对工件的实际加工路径，提高了系统的容错能力，而且机器人可以通过自主学习的方法进行自我修正，达到最优的对工件的实际加工路径，大大提高工作效率和加工质量，可广泛应用于工业机器人领域中。