基于TOF和RSSI信息融合的室内无线定位方法

摘要

本发明公开了一种基于TOF和RSSI信息融合的室内无线定位方法，主要解决目前室内定位技术缺乏有效的误差控制及数据利用率低的问题。其实现方案是：1.根据目标节点与锚节点之间的通信时间信息，利用对称双向双边测距算法计算两者间的距离并设定故障阈值、误差门限对其进行筛选；2.根据目标节点和锚节点之间的RSSI值信息，经高斯模型筛选后利用MK模型将其转换为节点间的距离；3.对两种距离进行加权融合得到最终距离；4.根据循环极大似然估计得到目标节点的估计解；5.对得到的估计解进行残差加权融合得到目标节点的坐标。本发明克服了现有技术中定位计算误差大、定位结果可靠性低的不足，提高了数据的利用率和定位跟踪精度。