基于增强现实的机器人运动轨迹自动编程系统及方法

摘要

本发明涉及一种基于增强现实的机器人运动轨迹自动编程系统及方法，可广泛应用于机器人自动化领域。本发明阐述了基于增强现实的机器人运动轨迹自动编程系统所包含的设备组成；基于以上设备首先在增强现实的辅助下完成待加工工件的粗定位；之后利用快速示教通过机器人末端执行器接触待加工工件采集一系列特征点，然后通过特征点与虚拟工件三维模型上对应棱边或面的匹配，得到工业机器人基坐标系与虚拟工件坐标系之间的转换矩阵，进而得到工业机器人运动轨迹。本发明能够实现快速示教下的自动编程，能适用于任意形状、位姿的待加工工件，较之现有的在线示教或离线编程方法有明显优势，在适应性和高效性方面达到柔性制造的要求。