一种适用于物流仓储系统的自动导引车全局路径规划方法

摘要

本发明提供一种适用于物流仓储系统的自动导引车全局路径规划方法，包括步骤：根据环境信息建立环境地图；对建立的环境地图进行去噪、区域规划及膨胀处理；以环境地图为基础，获取起始点n0的坐标和目标点nt的坐标，根据优化的路径代价函数进行全局路径规划。本发明提供的自动导引车全局路径规划方法，采用优化的路径代价函数，考虑到了转弯因子(转弯趋势、转弯幅度以及运行速度等)和障碍物距离因子，增加了这两个因子后，提高了启发式评估函数对转弯、与障碍物之间的距离的敏感度，大大减少了转弯次数以及增大了其与障碍物之间的距离，即所规划出的全局路径的转弯次数减少、避免了自动导引车紧贴障碍物行走。