一种基于扩展H∞滤波的农业机器人滑移运动模型估计方法

摘要

本发明涉及一种基于扩展H∞滤波的农业机器人滑移运动模型估计方法，主要解决现有技术中存在估计算法中需要精确的噪声统计信息，因而无法克服测量单元引入的噪声误差干扰，使得估计误差存在随着时间的累积误差较大，导致精度偏低，收敛时间过长的技术问题。本发明通过采用扩展H∞滤波在线实时估计ICRs参数值，对不同运行路况进行双模态并行估计的技术方案，较好的解决了该问题，可用于农业机器人的工业生产中。