基于分布式传感器能量比的水下运动目标扩展卡尔曼滤波跟踪方法

摘要

本发明公开一种基于分布式传感器能量比的水下运动目标扩展卡尔曼滤波跟踪方法，首先引入两两传感器之间能量比的对数作为观测值，得到不同时刻的观测序列；然后结合目标的运动状态，将非线性的观测方程在误差可控范围内化为近似线性观测方程，构造线性状态‑空间模型；然后导出状态‑空间模型的扩展卡尔曼滤波序贯迭代求解算法；利用线性最小二乘(ER‑LS)定位算法，对进入水下传感器网络范围内的运动目标定位，作为扩展卡尔曼滤波的初始值；最后，通过序贯滤波得到性能改进的水下目标运动轨迹。