具有学习控制功能的机器人系统以及学习控制方法

摘要

本发明提供一种具有学习控制功能的机器人系统以及学习控制方法。机器人系统具备传感器、动作控制部以及具有动作控制部的机器人控制装置。学习控制部进行如下学习控制：计算出用于校正动作控制部通过动作指令使机器人动作时的、在机器人的控制对象部位产生的振动的振动校正量，并将振动校正量应用于下次的动作指令。学习控制部具有：多个学习控制器，其用于计算出振动校正量；以及选择部，其根据由设为学习控制的对象的动作程序使机器人动作时的机器人的动作信息，来选择多个学习控制器中的一个。