一种面向多架植保无人机编队协同喷施药物的无人机数量优化方法

摘要

本发明涉及无人机的技术领域，更具体地，涉及一种面向多架植保无人机编队协同喷施药物的无人机数量优化方法。一种面向多架植保无人机编队协同喷施药物的无人机数量优化方法，其中，包括以下步骤：S1.输入多架无人机编队协同喷施问题中所涉及的相关参数：目标区域参数，无人机自身参数，成本函数参数；S2.构建多架无人机编队协同喷施问题的数学模型；S3.根据是否允许出现覆盖重复，划分多架无人机编队协同喷施问题的问题类型；S4.确定最优值的取值范围，并且在该范围内选取最优值。该方法中，多架植保无人机保持“一字型”或“V字型”实施药物喷施作业，综合考虑作业时间和油耗成本制定成本函数，在有限步骤内，以成本函数值最小为依据选择完成目标区域协同喷施任务的最优的编队成员数目，并给出编队成员之间覆盖重复率的选择方法。