不确定环境下融合语义的无人机编队协同控制研究

摘要

综合考虑不确定环境下无人机编队控制的影响因素,从信息处理的角度提出一种融合语义的编队协同控制方法。构建具有不确定态势检测、不确定行为识别和语义策略本体模型的编队协同控制框架;利用贝叶斯网络实现无人机编队的态势检测,并提出基于个体激活期望值的强化学习方法,将学习到的知识迁移到相似新任务中。以海洋环境为背景进行仿真实验,结果表明:在满足航向速率和空速的条件下,任意两台无人机相对距离能够快速收敛并趋于稳定;通过融合语义的方法较好地判断飞行关键点和障碍物,实现无人机编队协同控制与决策。