一种平面约束误差模型及机器人自标定方法

摘要

本发明公开了一种平面约束误差模型及机器人自标定方法，包括以下步骤：(1)建立机器人运动学模型；(2)建立机器人末端位置误差模型；(3)建立平面约束误差模型；(4)驱动机器人对约束平面分别进行测量；(5)机器人运动学参数辨识；(6)标定结果验证。本发明的有益效果：一是成本较低，仅需要一块平面精度较高的标定块即可，不超过千元，而先进的测量设备往往要几十万甚至上百万；二是能够得到平面准确的空间方程，相对于传统的平面约束标定方法，提高了标定精度；三是相对于传统的平面约束误差模型，大大简化了误差模型；四是标定块能够任意姿态摆放在机器人的工作空间内，降低标定实验的难度。