一种基于双平面约束误差模型的机器人自标定方法

摘要

本发明涉及一种基于双平面约束误差模型的机器人自标定方法，用于获取机器人真实的连杆参数。首先建立D‑H法与MD‑H法相结合的机器人运动学模型；其次建立机器人末端位置误差模型；然后建立机器人双平面约束误差模型，该模型与两个面(相互平行或垂直)上的约束点相关，根据理论位置点拟合出的单个平面，在满足自身平面度的同时，还需要保证两相关平面间的位置关系，减小了实际约束点构成的平面与理论位置点拟合出的平面之间的偏差。通过对两个相互平行或垂直的约束平面进行接触式测量，最终将测量得到的数据代入双平面约束误差模型，辨识出机器人真实的几何连杆参数,修正后重复测量约束平面并辨识，直到达到精度要求。本发明方法具有成本低、精度更高的特点。