一种钻杆自动排放系统的扶持机械手装置

摘要

本发明一种钻杆自动排放系统的扶持机械手装置，该装置中的平行四杆机构的运动是由电动缸数控技术控制，通过电动缸精确控制平行四边形的运动，达到扶持机械手的钳头到达正确同步位置，同时扶持机械手整体可以进行旋转和横向直线运动达到跟踪配合夹持机械手的运动将钻杆移运到排管架内或井口，达到自动排管的要求。在非工作期间扶持机械手可以移动到钻井平台两端，不影响平台上的其他操作工作。