一种弹性柔索驱动单关节实验测试平台、控制方法及用途

摘要

本发明提供一种弹性柔索驱动单关节实验测试平台、控制方法及用途，所述的单关节实验测试平台，主要由牵引柔索驱动机构、复位柔索驱动机构、柔索导向过轮机构、转动关节机构四部分组成；柔索驱动机构集成直流伺服电机、微型滚珠丝杠、微型直线导轨和光栅检测系统等，转动关节集成微型磁性编码器和压力传感器等。有益的技术效果：本发明具有运动平稳、结构紧凑、多用途等特点，通过结构创新性设计，可以满足弹性柔索驱动单关节机构的动力学参数辨识和运动控制或力控制的实验测试研究。