一种直线电机驱动的码垛机器人

摘要

本发明为一种直线电机驱动的码垛机器人，包括底座、单轴力矩电机、双轴直线电机、臂组件以及连杆组件；单轴力矩电机的定子固定在底座上；双轴直线电机包括第一直线电机和相对第一直线电机垂直设置的第二直线电机，且第一直线电机固定连接第二直线电机，单轴力矩电机的转子固定在第一直线电机上；臂组件连接在双轴直线电机上，连杆组件连接臂组件；臂组件包括前大臂、后大臂、小臂、臂腕以及四轴力矩电机；连杆组件包括摆杆、中杆、角板以及长杆。本发明有效地减少了构件数目、降低了制造成本，方便了制造和安装。直线电机、力矩电机内置编码器或者光栅尺，方便地进行闭环控制，从而实现机器人高精度运行。