自动驾驶汽车航向跟踪控制器性能评估方法

摘要

自动驾驶汽车航向跟踪控制器性能评估方法，自动收集自动驾驶汽车航向指令和实际航向测量数据，将在线收集的所述自动驾驶汽车航向指令和实际航向测量数据的偏差的绝对值对时间的累积作为当前航向跟踪控制器的实际性能；通过读图的方式获得航向跟踪过程回路的延迟，再根据自动驾驶汽车设计规格的要求或根据经验，确定期望闭环回路时间常数，计算航向跟踪控制器的期望性能；将期望性能除以实际性能得到性能评估指标，将性能评估指标与预设性能指标比较来判断当前航向跟踪控制器性能是否需要维护，对性能不良自动驾驶汽车航向跟踪控制器及时警示。其目的在于提供一种完全实现自动化的、能够实时、动态评价自动驾驶汽车航向跟踪控制器性能的评估方法。