一种基于非线性干扰观测器的直流无刷电机自适应反演滑模控制方法

摘要

本发明公开了一种基于非线性干扰观测器的直流无刷电机自适应反演滑模控制方法，采用非线性干扰观测器对直流无刷电机的未建模动态和外部负载干扰进行观测并补偿。对干扰补偿后的电机系统，采用自适应反演滑模法设计控制器，保证整个直流无刷电机系统稳定。本发明运用反演滑模控制解决反演控制需要被控对象精确建模信息且无法克服扰动的缺点，提高系统的鲁棒性。运用非线性干扰观测器对直流无刷电机的未建模动态与外部负载干扰进行观测并补偿，减小反演滑模控制的抖振水平并提高控制精度。对干扰观测误差上界设计自适应律，估计干扰观测误差的上界，以干扰观测误差上界的估计值作为滑模切换增益，保证整个直流无刷电机系统稳定。