一种仿生与滑翔混合推进方式的水下机器人

摘要

本发明公开一种仿生与滑翔混合推进方式的水下机器人，包括头部、沉浮调节机构、重心调节机构、电路舱、滑翔翼和尾部。头部由图像采集舱构成；沉浮调节机构包括内油囊，换向阀，液压泵，溢流阀和外油囊；重心调节机构包括步进电机驱动器，步进电机，舵机驱动，左右重心舵机，丝杆，导轨及重块；电路舱由控制系统组成，包括运动层，传感层，控制层，通讯层和监控层；滑翔翼由环氧碳纤维材料构成，具有强度高，质量轻等优势。尾部包括四关节仿生鱼尾舵机和鱼尾骨架。本发明的仿生与滑翔混合推进方式的水下机器人，具有大航程、低噪音、低能耗、高隐蔽性、转弯半径小的特点，能够提高测量数据的精确性以及提高测量的工作效率。