一种仿生水下滑翔机器人控制系统及控制方法

摘要

本发明属于机器人控制技术领域，公开了一种仿生水下滑翔机器人控制系统及控制方法,水面控制系统，用于控制仿生水下滑翔机器人运动状态；手柄式操控杆，用于控制控制仿生水下滑翔机器人运动速度和角速度；短基线定位系统，将定位图和声纳探测到的图像实时地反馈在控制台的显示屏上；控制台，用于显示仿生水下滑翔机器人的定位，声呐图，仿生水下滑翔机器人的机体状态；机器人位姿信息采集系统，用于得到仿生水下滑翔机器人的潜水姿态、深度、及距河床高度。本发明的机器人位姿信息采集系统，为了得到潜水器的潜水姿态、深度、及距河(海)床高度。