一种移动机器人全景视觉系统结构设计方法

摘要

本发明公开了一种移动机器人全景视觉系统结构设计方法,所述方法包括以下步骤：第一步，获得物像点之间的对应关系；第二步，设计基于折反射全景视觉系统的图像采集和处理系统；第三步，导航参考路径识别和导航参数提取；第四步，导航控制方法研究；第五步，导航试验。本发明的移动机器人全景视觉系统结构设计方法，以两轮差动式移动机器人作为基础平台，以模拟农作物行环境为背景，对移动机器人的图像采集处理、导航路径识别、导航控制参数提取、导航控制方法设计以及底层驱动实现进行设计，使得视觉导航控制系统准确地识别农作行导航参考路径，并稳定地跟踪导航路径线。