估计空间占据的方法

摘要

本发明实施例提供估计空间占据的方法，属于自动驾驶领域，该方法包括：在地图坐标系下计算传感器检测的点云信息中各个点的滤波信息，其中地图坐标系相对于传感器位置固定，且传感器检测的点云信息中姿态信息在地图坐标系和世界坐标系中一致；根据点云信息中位于空间栅格的各个点的滤波信息计算所述空间栅格的占据概率。本发明实施例能够利用与传感器相对固定的地图坐标系下的数据来估计空间占据的情况，减少了引入的误差，进而提高了估计的准确性，减少了估计偏差。