一种AGV移动机器人的数学模型辨识方法及系统

摘要

本发明涉及一种AGV移动机器人的数学模型辨识方法及系统，在AGV移动机器人运行过程中，采集至少一组AGV左右轮的控制速度差数据，以及对应的位置偏差值数据；将采集的数据代入预设的AGV移动机器人的数学模型，采用递推最小二乘法识别出模型中的待辨识参数，进而得到AGV移动机器人的数学模型；其中，采用线性差分方程来建立所述预设的AGV移动机器人的数学模型。本发明简单可靠，能够为控制器及控制系统的设计提供依据和参考。