多无人机编队中的无人机定位方法和装置

摘要

本申请提供了一种多无人机编队中的无人机定位方法和装置，该方法包括：多无人机编队中包括多架无人机，多架无人机被划分为至少一个子网，每个子网包括至少三架无人机，包括：通过单点定位获取各无人机的单点坐标和单点坐标的方差‑协方差；对于每个子网内的每两架无人机，获取两架无人机之间的相对坐标和相对坐标的方差‑协方差；根据子网内包括的各无人机各自的单点坐标和单点坐标的方差‑协方差，以及子网内每两架无人机之间的相对坐标和相对坐标的方差‑协方差，得到每个子网包括的各无人机各自的第一目标坐标。本申请的多无人机编队中的无人机定位方法，对多无人机编队中各架无人机的定位精度高。