一种单叶片液压摆动油缸驱动的多关节重载机械臂

摘要

本发明提供一种单叶片液压摆动油缸驱动的多关节重载机械臂，包括基座模块、腰关节模块、肩关节模块、腕关节模块和设置于模块之间的大臂、小臂，其特征在于：所述腰关节模块、肩关节模块、腕关节模块均由两个垂直设置的单叶片液压摆动油缸组成，各模块之间通过法兰盘和螺栓串联固定，通过液压驱动的形式传递大力矩；腰关节模块与基座模块配合连接，腰关节模块包括垂直设置的J1油缸和J2油缸，肩关节模块包括垂直设置的J3油缸与J4油缸，所述腕关节模块包括垂直设置的J5油缸与J6油缸。本发明机械臂中各模块均可批量化生产，减小生产成本并提高生产效率，整体结构简单紧凑，方便拆装、检修与维护。