一种基于超磁致伸缩材料的变刚度液压驱动机构及其变刚度调控方法

摘要

本发明公开了一种基于超磁致伸缩材料的变刚度液压驱动机构及其变刚度调控方法，包括有外壳、设置于外壳内的GMM棒、GMM棒驱动控制装置、液压装置和负载位移和受力反馈装置；所述的GMM棒驱动控制装置包括有电磁线圈与直流偏置线圈；该负载位移和受力反馈装置包括有位移传感器和力传感器；还包括有变刚度控制器，变刚度控制器接收位移传感器和力传感器的传感信号并计算出机械负载的刚度，该变刚度控制器根据负载的刚度，调节直流偏置线圈的输入电压，使得GMM棒通过液压装置输出给机械负载的驱动刚度与机械负载所反馈的刚度相匹配。本发明的优点是解决传统液压驱动机构中频响和传动效率问题。