一种基于形式化方法的物流运输无人车多任务规划方法

摘要

本发明公开了一种基于形式化方法的物流运输无人车多任务规划方法，包括以下步骤：1)将无人车运行时所处的实际环境抽象成无人车可以识别的抽象迁移系统模型；2)将无人车需要完成的多个任务描述成一个形式化公式；3)将描述物流运输无人车任务的形式化公式转换成形式化自动机，然后将形式化自动机映射到抽象迁移系统模型中，生成可行策略域；4)用最优策略搜索算法，在所述可行策略域中搜索出最优任务执行策略映；5)将最优任务执行策略映射回抽象迁移系统，得到无人车在抽象迁移系统的最优路径。本发明通过对无人车的多个任务的完成顺序和路径进行规划和安排，使其完成所有任务的代价最小，从而为无人车提供完成多任务的最优策略。