用于控制自身车辆的路径规划的方法、计算机程序产品、装置以及包括该装置的车辆

摘要

用于控制自身车辆(102)的路径规划的方法，该方法包括：确定(202)自身车辆(102)的纵向运动，其中，该纵向运动包括该自身车辆(102)的速度；确定(204)物体的纵向运动，其中，该纵向运动包括该物体的速度；以所述物体的预测路径为基础计算(206)所述物体的目标路径；计算(208)所述自身车辆(102)的机动动作的结束时刻，其中，机动动作的结束时刻是所述自身车辆(102)与所述物体之间的速度差消除的时刻；在自身车辆(102)的机动动作的所计算的结束时刻在所计算的目标路径方面，计算(210)在自身车辆(102)位置与外来车辆(104)位置之间的距离；以及如果自身车辆(102)的在机动动作的所计算的结束时刻所计算的距离等于预定的阈值或小于预定的阈值：则将所述物体的所确定的速度设定为(212)所述自身车辆(102)的目标速度；并且将该目标速度传送给路径规划，以便计算用于所述自身车辆(102)的跟车行驶路径。