声明
摘要
第一章绪论
1．1研究背景和意义
1．1国内外研究现状
1．1．1农产品物流的研究现状
1．1．2车辆路径问叠研究现状
1．2论文主要工作
1．3论文组织结构
第二章相关方法
2．1空间表达相关方法
2．2多机器人协同路径规划相关方法
2．3连续空间中的轨迹规划相关方法
2．4本章小结
第三章生成拓扑地图方法
3．1提取道路中心线
3．1．1 Voronoi图方法
3．1．2 Skeletonize方法
3．1．3方法对比和分析
3．2基于道路中心线生成拓扑地图
3．2．1修正道路中心线上的冗余点
3．2．2基于并行通行量过滤道路中心线
3．2．3生成拓扑地图
3．3本章小结
第四章多车辆协同路径规划
4．1多车辆路径冲突问题
4．2基于拓扑地图的多车辆协同路径规划
4．2．1基本概念
4．2．2离散时间空间中的通行顺序规划
4．2．3连续时间中的通行顺序规划
4．2．4连续空间中的轨迹规划
4．3本章小结
第五章系统实现
5．1系统技术路线
5．2整体框架模块
5．3系统模块功能实现
5．3．1路况信息监控模块的设计与实现
5．3．2车辆调度模块的设计与实现
5．3．3信息管理模块的设计与实现
5．4系统测试
5．4．1模块测试
5．4．2总体测试
5．5本章小结
第六章总结与展望
6．2展望
参考文献
攻读硕士学位期间研究成果
致谢
