基于八叉树表示的三维栅格地图路径规划系统及方法

摘要

本发明公开了一种基于八叉树表示的三维栅格地图路径规划系统及方法，所述基于八叉树表示的三维栅格地图路径规划系统包括：数据采集模块，用激光传感器收集点云数据；数据表示模块，用八叉树将点云地图转换为栅格地图；路径规划模块，指定机器人的起点位置和终点位置，机器人自动绕开障碍物，选择最优路径。本发明的基于八叉树表示的三维栅格地图路径规划系统及方法通过三维激光传感器采集的三维点云信息，经过八叉树结构表示，将离散的点云数据转换成三维栅格地图，实现三维栅格地图下的最优路径规划，使得机器人可以避开环境中的物体，避免碰撞确保机器人行进中的安全。