双目视觉系统的三维重建方法、装置及双目视觉系统

摘要

本发明提供一种双目视觉系统的三维重建方法、装置及双目视觉系统，所述三维重建方法为：使用预先标定参数模型的双目摄像头获取两幅图像；基于所述两幅图像，使用YOLO目标检测算法获取目标物体图像的识别信息与检测窗口，对所述两幅图像的检测窗口作为特征点进行立体匹配，获得目标物体图像的空间离散点云；基于所述空间离散点云与所述参数模型，通过三角测绘的原理，获取实际空间中目标物体的位置坐标，以完成三维重建。本发明提供的双目视觉系统的三维重建方法，可以对目标物体进行识别，结合识别结果进行特征点匹配，完成立体视觉，从而为服务机器人完成抓取与操作任务提供必要参数。