一种基于位置且闭环控制的机械臂视觉伺服系统

摘要

本发明公开了一种基于位置且闭环控制的机械臂视觉伺服系统,包括主控板卡，及与主控板卡电连接的主控计算机、单片机、PWM调速电路和达芬奇处理平台，及与单片机电连接的光电码盘，及与PWM调速电路电连接的驱动电路，及与达芬奇处理平台电连接的CCD相机；所述光电码盘和驱动电路分别与机械臂四关节连接。本发明的基于位置且闭环控制的机械臂视觉伺服系统，通过实物跟踪效果，可知机械臂末端执行机构可以根据目标物体中心点的移动而做相应的跟踪运动；通过对机械臂基座关节和小臂关节目标物体跟踪实测，可知机械臂关节可以根据给定指令准确进行伺服动作。