平转动集成一体化驱动筒及机器人和驱动方法

摘要

本发明提供了一种平转动集成一体化驱动筒及机器人和驱动方法，包括套筒(1)、主轴、转子、转动驱动线圈(4)、平动驱动线圈(5)、第一定位机构(6)、第二定位机构(7)、弹性复位机构(9)。本发明通过主轴输出平动与转动复合的运动方式，形状为细长形，能够伸入缝隙等处进行工作，驱动结构方式不需要电机，也不需要减速器，通过对套筒和平转动轴的有机锁定、释放，能够实现尺蠖运动，进而可实现平动累加而使得平动位移可以为大行程，其中驱动线圈可以不动或基于尺蠖运动动作而跟动。