一种帮助确认目标物体上的目标区域的装置及包括该装置的设备

摘要

本发明提供一种帮助确认目标物体上的目标区域的装置及包括该装置的设备，所述帮助确认目标物体上的目标区域的装置包括指示发射单元、传感器、载物台和处理器；所述指示发射单元，用于发射指示信号和/或指示；所述传感器，用于获取所述目标物体的拍摄图像或位置反馈信号；所述载物台，用于放置所述目标物体；所述载物台和所述指示发射单元发射的所述指示信号和/或指示可相对运动的设置；所述处理器耦接所述传感器，且耦接所述指示发射单元和/或所述载物台。采用本发明的技术方案，可以帮助确认目标物体上的目标区域，以方便对目标物体上的目标区域进行操作。

说明书

技术领域

本发明涉及工业设备技术领域，具体涉及一种帮助确认目标物体上的目标区域的装置及包括该装置的设备。

背景技术

在进行目标物体进行检测时，当操作人员需要对目标物体上(比如：PCB板、工艺品)的某一目标区域进行插机、检查、维护或完善时，由于可能目标物体上的各个目标区域结构或位置比较相近，导致操作人员往往需要花费很多精力去确认目标物体上的目标区域；又或者由于遮挡或者操作等其它原因，操作人员往往需要不断变换目标物体的位置，一旦目标物体变换位置，则可能导致操作人员需要重新确定目标物体上的目标区域的位置，尤其对那些目标物体上结构比较相近的目标区域，由于整体比较接近，因此一旦变换目标物体的位置，则当初确定的那个目标区域就需要操作人员重新花费精力寻找，甚至造成误判，从而降低了工作效率或者准确率。

发明内容

鉴于此，本发明提供一种帮助确认目标物体上的目标区域的装置及包括该装置的设备，可以帮助确认目标物体上的目标区域，以方便对目标物体上的目标区域进行操作。

本发明第一方面提供一种帮助确认目标物体上目标区域的装置，所述帮助确认目标物体上的目标区域的装置包括指示发射单元、传感器、载物台和处理器；

所述指示发射单元，用于发射指示信号和/或指示；

所述传感器，用于获取所述目标物体的拍摄图像或位置反馈信号；

所述载物台，用于放置所述目标物体；

所述载物台和所述指示发射单元发射的所述指示信号和/或指示可相对运动的设置；

所述处理器耦接所述传感器，且耦接所述指示发射单元和/或所述载物台；所述处理器在工作时获取所述传感器工作时获取的当前拍摄图像或当前位置反馈信号；解析所述当前拍摄图像或所述当前位置反馈信号，获取所述目标物体当前位置；获取所述目标区域在所述目标物体上的相对位置，获取所述传感器与所述指示发射单元和/或所述载物台的坐标变换关系；根据所述目标物体当前位置、所述相对位置和所述坐标变换关系，获取所述目标区域与所述指示发射单元和/或所述载物台统一坐标系下的目标区域当前位置；控制所述载物台和/或所述指示信号和/或指示相对运动，以使所述指示信号和/或指示对应所述目标区域当前位置。

优选的，所述指示发射单元包括用于发射光信号的发光件、用于发射图像信号的投影仪和/或用于发射实物指示的实物指示发射件。

优选的，所述所述载物台和所述指示发射单元发射的所述指示信号和/或指示可相对运动的设置包括

所述载物台固定设置，所述指示发射单元发射的所述指示信号和/或指示可活动设置；或

所述指示发射单元发射的所述指示信号和/或指示固定设置，所述载物台可活动设置；或

所述指示发射单元发射的所述指示信号和/或指示可活动设置，所述载物台可活动设置，且所述指示发射单元发射的所述指示信号和/或指示和所述载物台相对运动。

优选的，所述所述指示发射单元发射的所述指示信号和/或指示可活动设置包括可机械活动设置的指示发射单元、可多角度发射指示信号或指示的指示发射单元或多个固定角度发射指示信号或指示的指示发射单元的组合而成中的任意一种或者组合。

优选的，所述传感器包括图像传感器或位置传感器。

优选的，当包括多个所述相对位置时，每个所述相对位置对应一第一匹配信息；所述传感器为图像传感器，所述图像传感器获取包括匹配信息的匹配图像；所述获取所述目标区域在所述目标物体上的相对位置包括解析所述匹配图像，获取第二匹配信息，获取与所述第二匹配信息匹配的所述第一匹配信息对应的所述相对位置；和/或

当每个目标物体包括多个所述相对位置时，所述帮助确认目标物体上的目标区域的装置还包括切换单元；所述处理器藕接所述切换单元；所述处理器在工作时还包括判断是否获取所述切换单元输入的切换指令；若是，获取目标物体上下一目标区域的下一相对位置。

优选的，所述发射单元根据目标区域的不同种类分别对应设置不同种类的指示信号和/或指示；所述处理器在工作时还包括获取目标区域的种类信息，根据所述种类信息获取所述发射单元发射指示信号和/或指示的种类。

本发明第二发明提供一种计算机设备，包括处理器、存储器及存储的计算机程序，所述处理器在工作时获取所述传感器工作时获取的当前拍摄图像或当前位置反馈信号；解析所述当前拍摄图像或所述当前位置反馈信号，获取所述目标物体当前位置；获取所述目标区域在所述目标物体上的相对位置，获取所述传感器与所述指示发射单元和/或所述载物台的坐标变换关系；根据所述目标物体当前位置、所述相对位置和所述坐标变换关系，获取所述目标区域与所述指示发射单元和/或所述载物台统一坐标系下的目标区域当前位置；控制所述载物台和/或所述指示信号和/或指示相对运动，以使所述指示信号和/或指示对应所述目标区域当前位置。

本发明第三方面提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：

获取所述传感器工作时获取的当前拍摄图像或当前位置反馈信号；解析所述当前拍摄图像或所述当前位置反馈信号，获取所述目标物体当前位置；获取所述目标区域在所述目标物体上的相对位置，获取所述传感器与所述指示发射单元和/或所述载物台的坐标变换关系；根据所述目标物体当前位置、所述相对位置和所述坐标变换关系，获取所述目标区域与所述指示发射单元和/或所述载物台统一坐标系下的目标区域当前位置；控制所述载物台和/或所述指示信号和/或指示相对运动，以使所述指示信号和/或指示对应所述目标区域当前位置。

本发明第四方面提供一种帮助确认目标物体上目标位置的方法，所述帮助确认目标物体上目标位置的方法包括：

获取所述传感器工作时获取的当前拍摄图像或当前位置反馈信号；

解析所述当前拍摄图像或所述当前位置反馈信号，获取所述目标物体当前位置；

获取所述目标区域在所述目标物体上的相对位置，获取所述传感器与所述指示发射单元和/或所述载物台的坐标变换关系；

根据所述目标物体当前位置、所述相对位置和所述坐标变换关系，获取所述目标区域与所述指示发射单元和/或所述载物台统一坐标系下的目标区域当前位置；

控制所述载物台和/或所述指示信号和/或指示相对运动，以使所述指示信号和/或指示对应所述目标区域当前位置。

本发明第五方面提供一种帮助确认目标物体上目标位置的装置，所述载物台，用于放置所述目标物体；

所述指示发射单元，用于发射指示信号和/或指示；

所述指示发射单元和所述载物台可相对运动，使得所述指示发射单元发射的所述指示信号和/或指示对应所述目标物体上的所述目标区域。

优选的，所述发射单元根据目标区域的不同种类分别对应设置不同种类的指示信号和/或指示。

本发明第六方面提供一种工业设备，所述工业设备包括上面任意一项所述的帮助确认目标物体上的目标区域的装置；所述工业设备包括：目标物体检测设备、目标物体加工设备、目标物体维护设备或目标物体组装设备；

当所述工业设备包括目标物体检测设备；

所述目标物体包括：待检测物体；

所述目标区域包括：待检测物体上的待检测点；

所述待检测物体包括：工艺品、装饰品、机械组件、玻璃或PCB；或

当所述工业设备包括目标物体维护设备；

所述目标物体包括：待维护物体；

所述目标区域包括：待维护物体上的待维护点；

所述待维护物体包括：工艺品、装饰品、机械组件、玻璃或PCB；或

当所述工业设备包括目标物体加工设备；

所述目标物体包括：待加工物体；

所述目标区域包括：待加工物体上的待加工点；

所述代加工物体包括：工艺品、装饰品、机械组件、玻璃或PCB；或

当所述工业设备包括目标物体组装设备；

所述目标物体包括：待组装物体；

所述目标区域包括：待组装物体上的待组装点；

所述代组装物体包括：工艺品、装饰品、机械组件、玻璃或PCB。

由上可见，本发明实施例采用的帮助确认目标物体上的目标区域的装置及包括该装置的设备，取得了以下技术效果：

1、由于通过自动、本自动或者人工的方式向目标物体上的目标区域发射指示，因此可以帮助确认目标物体上的目标区域，从而提高工作效率和准确率。

2、另外，由于向目标区域的当前位置发射指示，因此即使目标物体发生运动，可以通过自动的方式完成向目标物体上的目标区域发射指示。

3、由于当包括多个相对位置时，将每个相对位置和目标物体都分别设置可相对对应的匹配信息，通过匹配，可以获取该目标物体对应的相对位置信息。

4、由于当包括多个相对位置时，帮助确认目标物体上的目标区域的装置还包括切换单元；通过切换单元可以在多个相对位置之间进行切换。

5、由于将帮助确认目标物体上目标区域的装置应用在目标物体检测设备、目标物体维护设备、目标物体加工设备或目标物体组装设备中，由于采用帮助确认目标物体上目标区域的装置，通过采用自动、半自动或者人工的方式向目标物体上的目标区域发射指示，因此可以帮助确认目标物体上的目标区域，从而提高工作效率和准确率。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例技术方案，下面将对实施例和现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图。

图1为本发明实施例提供的帮助确认目标物体的目标区域的装置的第一结构框图；

图2为本发明实施例提供的帮助确认目标物体上的目标位置的装置的第二结构框图；

图3A-3B分别为本发明实施例提供的位置传感器布置的第一、第二结构示意图；

图4为本发明实施例提供的帮助确认目标物体上的目标位置的装置的第三结构框图；

图5为本发明实施例提供的计算机设备的结构示意图；

图6为本发明实施例提供的帮助确认目标物体上目标区域的方法的第一流程图；

图7为本发明实施例提供的帮助确认目标物体上目标区域的方法的第二流程图；

图8为本发明实施例提供的帮助确认目标物体上目标区域的方法的第三流程图；

图9为本发明实施例提供的帮助确认目标物体上的目标区域的方法的第四流程图。

具体实施方式

为了使本领域的人员更好地理解本发明方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都应当属于本发明保护的范围。

本发明的具体实施例提供一种帮助确认目标物体上的目标区域的装置及包括该装置的设备，以方便对目标物体上的目标区域进行操作。所述帮助确认目标物体上的目标区域的装置，可以应用在多个技术领域，比如：应用在目标物体的检测领域，目标物体的维护领域、目标物体的加工等等。

实施例一、

图1为本发明实施例提供的帮助确认目标物体的目标区域的装置的第一结构框图。

如图1所示，本发明实施例一提供一种帮助确认目标物体上的目标区域的装置200，采用该装置200可以自动实现向目标物体100上的目标区域110发射指示和/或指示信号，从而帮助确认目标物体上的目标区域。

该装置200包括指示发射单元210、传感器220、载物台230、处理器240。

指示发射单元210，用于发出指示信号和/或指示。

指示信号可以包括但不限于：光信号、图像信号、声音信号。指示可以包括实物的指示，比如：指针。

投影仪发射图像信号，根据后端处理器发出的包括指示标记的图像信号，向目标物体上投影图像。图像可以只包括指示标记，也可以还包括除指示标记外的背景。背景可以为任意颜色，指示标记可以是任意与背景颜色不同的颜色或者任意形状，当将图像投射在目标物体上时，图像上的指示标记正好对应目标物体上的目标区域，从而完成对目标物体上的目标区域的指示。

发光件和发声件分别用于发射光信号和声音信号；实物指示件，用于发射实物指示。

在一些优选实施例中，所述指示信号优选光信号，则指示发射单元为发光件，比如：白炽灯、激光、红外线。

在一些优选实施例中，目标区域还可以包括种类信息(以PCB板为例，如：不同的目标区域需对应插入不同的电子元件；或不同的种类可以代表PCB板上对应不同的缺陷类型，比如：元件本身问题、漏焊问题等等)，则指示信号发射单元可以对应不同的种类信息设置多个种类的指示信息和/或指示。以发光件为例，也可以为各种不同类型的发光件(比如：白炽灯、红外线、激光)、同一或不同发光件发射不同颜色的光、同一或不同的发光件发射不同形状(比如：圆形、正方形、三角形)光；当为投影仪时，可以发射不同颜色和形状的标记。通过不同类型、不同颜色、不同光斑形状的光可以进一步区分不同种类的目标区域。

需要说明的是，所述至少一个目标位置的指示，可以包括如下几种方式：

第一种，一次向目标物体只发射一个目标位置的指示。

第二种，一次向目标物体发射多个目标位置的指示。

由于一个目标物体可能包括多个目标位置，因此即可以一次向目标物体发射多个的目标位置的指示，也可以每次只发射一个指示。

载物台230，用于放置目标物体。指示发射单元210和传感器220设置在所述载物台230上或者载物台230周边。

所述载物台230和所述指示发射单元210发射的指示信号和/或指示可相对运动的设置。具体可以包括如下的情况：

一、载物台230固定设置，指示发射单元210发射的指示信号和/或指示可运动。

指示发射单元210发射的指示信号和/或指示可运动可以包括：可机械活动设置的指示发射单元、可多角度发射指示信号的指示发射单元或多个固定发射指示信号角度的指示发射单元并列设置等等中的任意一种；又或者是上述三种类型的指示发射单元的组合实现。上述采用可机械活动设置的指示发射单元或可多角度发射指示信号的指示发射单元可以采用一个，也可以根据需要采用多个。

可机械活动设置的指示发射单元210可以包括各种运动，比如：平移、转动，这样即使当目标物体上的目标区域运动，通过调整指示发射单元，可以使得指示发射单元发出的指示正对目标物体上的目标区域。可活动设置的指示发射单元210包括：发射部、驱动部(图未示意出)。驱动部根据接收的控制装置发出的运动相关的指令信号，带动发射部进行各种运动。驱动部可以包括现有技术中的各种驱动装置，比如：电动机、液压机、气压机。

可多角度发射指示信号的指示发射单元可以包括上面实施例中描述的投影仪，通过生成包括不同指示标记的投影图像，从而调整指示信号发射的位置；或可通过处理器控制使得发光件不产生上面实施例提到的机械运动即可调整发射光信号指示的角度。

二、载物台230可活动的设置，指示发射单元210发射的指示信号和/或指示固定。

所述可活动设置的载物台230可以包括用于放置目标物体载物台面、驱动部(图未示意出)。所述载物台230的驱动部根据后端处理器240发送的指令信号，带动载物台230运动，进而带动载物台230上的目标物体100运动。所述可活动设置包括移动、转动等等。区域部可以采用各种现有技术实现驱动，比如：马达、液压机、气压机。

三、指示发射单元210和载物台230都可以运动，从而共同实现二者之间的相对运动。

相关的运动调整方式可以参见上面所述，在此不再重复赘述。

传感器220，用于获取目标物体的拍摄图像或者位置反馈信号。

传感器220可以包括图像传感器或位置传感器。

当传感器220为图像传感器220时，图像传感器可以获取目标物体的拍摄图像，该拍摄图像包括目标物体，也可以包括目标物体之外的区域。

在一些实施例中，图像传感器单元220可以包括：红外照相机、CCD可见光照相机等等。

图像传感器单元220将摄像单元获取包括整个目标物体的图像，转换成图像信息，并将图像信息，通过后端控制装置的接口发送给后端控制单元。

在一些优选实施例中，图像传感器220还包括图像传感器控制模块(图未示意出)，用于对图像传感器进行控制，比如：控制相机每隔固定的时间对目标物体区域进行拍摄。控制模块可以与图像传感器单元220集成为一体，也可以集成在整个装置的后端，由处理器执行计算机程序时统一控制。图像传感器可以是一个，也可以是多个。

图3A-3B分别为本发明实施例提供的位置传感器布置的第一、第二结构示意图。

当传感器220为位置传感器时，可以获取目标物体的位置反馈信号。位置传感器220可以采用如下所述的方式进行布置：

如图3A所示，一种方式：预先根据目标物体100的大小，在预订区域的4个角区域处设置位置传感器220，当目标物体100从虚线框区域移动(比如：通过传送带带动移动)到4个角的传感器所在位置，此时位于4个角的传感器的位置既是目标物体的四个角的位置；因此处理器通过获取4个角的传感器的反馈信号，即可获取目标物体位置。

如图3B所示，另一种方式：在预定位置固定区域设置多个位置传感器220，当目标物体100从虚线框区域移动(比如：通过传送带带动)到预订区域后，各个位置传感器220感应目标物体，发送反馈信号，由于各个传感器220预先存储了位置信息(比如：坐标信息)，则根据发送信号的位于最外围位置传感器的位置信息，就可以计算出目标物体的区域信息。

位置传感器的数量可以根据需要设置成任意个。除上面所列举的两种方式，还有很多布置区域传感器以获取目标物体区域信息的方法，只要是能通过区域传感器获取目标物体的区域都属于本发明保护的范围内，在此不再一一列举。

图6为本发明实施例提供的帮助确认目标物体上目标区域的方法的第一流程图。

如图1、图6所示，处理器240执行计算机程序时实现下面帮助确认目标物体上目标区域的方法中的各个步骤。示例性的，所述计算机程序25可以被分割成一个或多个模块/单元，所述一个或者多个模块/单元被存储在所述存储器250中，并由所述处理器240执行，以完成本发明。所述一个或多个模块/单元可以是能够完成特定功能的一系列计算机程序指令段，该指令段用于描述所述计算机程序25在所述装置200中的执行过程。

所称处理器240可以是中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现成可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。

所述存储器250可以是所述终端内置的存储设备，例如硬盘或内存。所述存储器250也可以是所述帮助确认目标物体上目标区域的装置200的外部存储设备，例如所述帮助确认目标物体上目标区域的装置200上配备的插接式硬盘，智能存储卡(Smart MediaCard,SMC)，安全数字(Secure Digital,SD)卡，闪存卡(Flash Card)等。进一步地，所述存储器250还可以既包括所述帮助确认目标物体上目标区域的装置200的内部存储单元，也包括外部存储设备。所述存储器250用于存储所述计算机程序以及所述终端所需的其他程序和信息。所述存储器250还可以用于暂时地存储已经输出或者将要输出的信息。

如图6所示，所述帮助确认目标物体上目标区域的方法包括如下步骤：

S101,获取所述传感器工作时获取的当前拍摄图像或当前位置反馈信号。

S102，解析所述当前拍摄图像或所述当前位置反馈信号，获取所述目标物体的当前位置。

解析所述当前拍摄图像，获取目标物体的当前位置，具体可以包括如下几种方式：

第一种：将目标物体设置在一具有标识的载物台上，预先存储载物台相对图像传感器的位置关系(可以通过在载物台上设置多个标识点或者图案，通过获取标识点或者图案计算载物台相对于所述图像传感器的位置关系)，通过图像传感器获取包括目标物体和载物台上标识的拍摄图像，解析所述拍摄图像，根据特征点，提取目标物体边界对应于载物台的标识，从而可以获知目标物体相对于载物台的坐标系，再根据预先存储的载物台相对于所述图像传感器的位置关系，从而获得目标物体当前在图像传感器坐标系下的位置。

第二种：直接通过图像传感器获取目标物体的位置信息，而不是通过载物台的转换方式。

获取通过图像传感器获取目标物体的拍摄图像，根据物体本身的CAD信息或者目标物体本身的图像特征，经过视觉算法处理，得到目标物体的图像传感器坐标系下的位置信息。

第三种：当所述目标物体为三维物体，需要对目标物体进行三维成像，然后确定三维物体相对于图像传感器的位置关系。

可以采用双目视觉，多目视觉，或者深度图像传感器，对物体进行三维成像。根据三维成像信息，以及目标物体的深度信息或者形状信息，可以计算出目标物体三维的位置信息。

当传感器220为位置传感器时，解析所述当前位置反馈信号，获取目标物体的当前位置，具体可以参见上面实施例传感器中的描述，根据上面实施例所述，根据位置传感器在位置传感器坐标系下的位置信息，可以获取对应检测到的目标物体的边界在位置传感器坐标系下的位置信息，即可以获得目标物体在传感器坐标系下的位置信息。

S103，获取所述目标区域在所述目标物体上的相对位置；获取所述传感器与所述指示发射单元和/或所述载物台的坐标变换关系。

所述目标区域在所述目标物体上的相对位置和所述目标区域的指示发射单元坐标系下位置可以预先存储在存储器250中，也可以通过外部单元实时发送。

需要说明的是，每个目标物体上的每个目标区域相对目标物体都会有一个相对的位置信息(所述位置信息可以通过坐标表示)，因此通过目标区域的位置信息就可以找到目标物体上的目标区域。当所述目标物体为平面物体时，所述位置信息可以包括二维的坐标信息(X、Y)，当所述目标物体是三维物体的时候，所述区域信息可以包括三维的坐标信息(X、Y、Z)。

需要进一步说明的是，目标区域可以是一个点，通过该点的坐标信息即可表示该点的位置；也可以是一个具有一定面积的面。

当为面时，可以只取面的中心点作为整个面的坐标位置，则目标位置通过该中心点的坐标信息代表大致的位置；在另一些实施例中，当需要用整个面来表示时，需要将该面分成若干个点，通过各个点的坐标信息共同组成该面的坐标信息，发射指示时通过同时向各个点发射指示从而实现向一个面的区域发射指示。

需要说明的是，传感器与指示发射单元和/或载物台的坐标变换关系。其中，坐标变换是指从一种坐标系统变换到另一种坐标系统的过程，变换关系是指该变换计算过程采用的关系式。该变换关系可以包括：将传感器变换到指示发射单元或载物台坐标系下变换关系，或者是将指示发射单元和/或载物台变换到传感器坐标系下的变换关系，还可以是将传感器与指示发射单元和/或载物台变换到某一统一第三坐标系下的变换关系，在本具体实施例中，变换关系优选将传感器变换到指示发射单元和/或载物台坐标系下变换关系。

S104,根据所述当前位置、所述相对位置和所述坐标变换关系，获取所述目标区域与所述指示发射单元和/或所述载物台统一坐标系下的目标区域当前位置。

根据目标区域在目标物体上的位置和目标物体当前在传感器坐标系下的位置，可以计算出目标区域在传感器坐标系下的位置；再根据传感器和指示发射单元的坐标变换关系，经过坐标变换，计算出目标区域和指示发射单元统一坐标系下的目标区域当前位置。

根据上面S103中所述，通过上面的变换，将目标区域与指示发射单元和/或载物台变换到统一坐标系下，该统一坐标系可以是指示发射单元或载物台坐标系，也可以是传感器坐标系，还可以是第三坐标系。

本具体实施例，当载物台不动，而指示发射单元运动时，优选指示发射单元坐标系，这样根据目标区域当前位置，指示发射单元后续可以直接进行计算，并发射的指示和/或指示信号，不再需要另外坐标系转换的步骤。

当指示发射单元不动，而载物台运动时，优选载物台坐标系；道理同上。

当指示发射单元和载物台都运动时，优选第三坐标系，需要将二者在共同的第三坐标系下计算后再各自转换成各自原来的坐标系后进行控制。

S105，控制所述载物台和/或所述指示发射单元发射的所述指示信号和/或指示相对运动，以使所述指示发射单元发射的所述指示信号和/或指示对应所述目标区域当前位置。

根据上面所述，具体可以包括如下几种情况：

一、载物台230固定设置，指示发射单元210发射的指示信号和/或指示可运动。

当指示发射单元为投影仪，指示发射单元发射的指示信号为图像指示信号时，根据计算出目标区域在指示发射单元坐标系下的当前位置，生成包括对应当前位置的标记的图像数据，发送图像数据给投影仪，以使投影仪投射图像信号。

当指示发射单元为可机械活动设置的发射单元(比如：发光件、实物指示件)，获取上一时刻目标区域在发射单元坐标系下的上一时刻位置，根据所述当前位置和上一时刻位置，计算指示信号或指示由上一时刻位置运动到目标区域当前位置的第一运动量；根据所述第一运动量，和获取发射单元运动与其发出的指示或指示信息的关系，计算指示发射单元第二运动量，生成第二运动量指令，发送给指示发射单元，以使指示发射单元运动，从而使运动后的指示发射单元发射的指示信号或指示正对目标区域当前位置。

需要说明的是，如果S104中的统一坐标系为传感器坐标系、载物台坐标系或第三坐标系，则还需要将已经计算的目标区域当前位置转换为指示发射单元坐标系下的位置，然后进行上面的计算。

需要进一步说明的是，所述发射单元运动与其发出的指示或指示信息的关系，可以根据发射指示单元的不同运动形成不同的关系式，当发射指示单元平移运动时，第一运动量通常等于第二运动量。当为转动时，需要根据在平行于所述目标物体平面内的运动量计算发射单元转动不同的角度。

当指示发射单元包括多个指示发射单元并列设置而成，此时每个指示发射单元发射的指示对应一指示发射单元坐标系下的位置，获取多个指示发射单元对应的指示发射单元坐标系下的多个位置，将多个位置与目标区域的当前位置进行匹配，控制匹配成功的指示发射单元发射指示信号或指示，从而使得指示或指示信号对应目标物体上的目标区域。

所述根据所述第一运动量，计算指示发射单元第二运动量可以包括：当目标物体平移运动时，第一运动量

二、载物台230可活动的设置，指示发射单元210发射的指示信号和/或指示固定。

此时指示发射单元210发射一指向某一固定区域的指示或者指示信号，计算该固定区域在指示发射单元坐标系下的位置。

获取目标区域在上一时刻在指示发射单元坐标系下的上一时刻位置，根据目标区域在指示发射单元坐标系下的当前位置和上一时刻位置，计算从出当前位置移动到固定位置的运动量(由于目标物体固定在载物台上，目标物体上的目标区域位置可以直接为其对应的载物台的位置，因此该运动量即为载物台的运动量)，生成运动量指令，使得载物台运动按照运动量指令运动，以使得指示发射单元发射的指示信号或者指示正对目标区域的当前位置。

需要说明的是，如果S104中的统一坐标系为传感器坐标系、指示发射单元坐标系或第三坐标系，则还需要将已经计算的目标区域当前位置转换为载物台坐标系下的位置，然后进行上面的计算。

需要说明的是，由于目标物体放置在载物台上，因此通过控制载物台运动，可以带动载物台上固定放置的目标物体运动，从而使得对应目标物体上目标区域的当前位置发生相对应的运动。

三、指示发射单元210和载物台230都可以运动，从而共同实现二者之间的相对运动。

当指示发射单元和载物台都运动时，优选第三坐标系，需要将二者在共同的第三坐标系下计算后再各自转换成各自原来的坐标系后进行控制。

具体控制运动的方法和装置可以参见上面所述，在此不再详细赘述。

通过上面所述，通过向目标物体上的目标区域发射指示信号和/或指示，从而自动帮助确认目标物体上的目标区域，从而提高工作效率和准确率。

另外，由于获取的是目标物体的当前位置，这样当目标物体的当前位置发生变动时，通过采用该方法可以对变动位置后的目标物体重新进行指示，从而实现了完全自动化向目标物体上的目标区域发送指示信号或指示。

图7为本发明实施例的帮助确认目标物体上的目标区域的方法的第二流程图。

如图7所示，在一些优选实施例中当包括多个所述相对位置时，每个所述相对位置对应一第一匹配信息；所述传感器为图像传感器，所述图像传感器获取包括匹配信息的匹配图像。

在一些优选实施例中，帮助确认目标物体上目标位置的方法还包括S107,获取所述目标区域在所述目标物体上的相对位置包括解析所述匹配图像，获取第二匹配信息，获取与所述第二匹配信息匹配的所述第一匹配信息对应的所述相对位置；

所述匹配信息可以包括：条码；二维码；以及符号、数字、图像、字母、文字等等。

图4为本发明实施例提供的帮助确认目标物体上的目标区域的装置的第三结构示意图。图8为本发明实施例的帮助确认目标物体上的目标区域的方法的第三流程图。

如图8所示，在另一些优选实施例中，当每个目标物体包括多个所述相对位置时，所述帮助确认目标物体上的目标区域的装置还包括切换单元260；所述处理器藕接所述切换单元，帮助确认目标物体上目标位置的方法还包括S107判断是否获取所述切换单元输入的切换指令；S109,若是，获取目标物体上下一目标区域的下一相对位置。

需要说明的是，所述切换单元可以为按键或者触控功能键。

图9为本发明实施例提供的帮助确认目标物体上的目标区域的方法的第四流程图。

根据上面实施例所述，在一些优选实施例中，所述目标区域除上述位置信息之外，还可以包括目标区域对应的种类信息，不同种类的信息可以对应上面实施例中所述不同种类的指示信息或指示。

如图9所示，在另一些优选实施例中，帮助确认目标物体上目标位置的方法还包括：

S108，获取目标区域的种类信息，根据所述种类信息获取指示发射单元发射指示和/或指示信息的种类。

获取目标区域的第一种类信息；获取各个种类的指示和/或指示信息对应的多个第二种类信息；将第一种类信息与多个第二种类信息进行匹配，从而获取指示发射单元发射指示和/或指示信息的种类。

需要说明的是，所述第一种类信息、第二种类信息可以预先存储在存储器中，或者通过其它单元实时发送。

需要进一步说明的是，发射单元为投影仪时，通过选取不同形状、颜色的标记代表不同种类的指示信号。

当指示发射单元为发光件时，可以设置不同发光器件(可见光、红外光、激光等等)，通过选取不同的发光器件，代表不同种类的指示信号。

当指示发射单元为实物件时，可以设置不同的实物，通过选取不同的实物，代表不同种类的指示信号。

实施例二、

本发明实施例八提供一种目标物体待检测设备，所述设备包括一种帮助确认目标物体上的目标位置的装置。

所述装置可以通过手动或者半自动的方式帮助确认目标物体上的目标位置。

图2为本发明实施例提供的帮助确认目标物体上的目标位置的装置的第二结构框图。

如图2所示，所述装置300包括：指示发射单元310、载物台320；

所述指示发射单元310，对应目标物体100设置，用于向目标物体100的目标区域110发出指示信号和/或指示。

指示信号可以包括但不限于：光信号、图像信号、声音信号。指示可以包括实物的指示，比如：指针。

投影仪发射图像信号，图像可以只包括指示标记，也可以还包括除指示标记外的背景。背景可以为任意颜色，指示标记可以是任意与背景颜色不同的颜色或者任意形状，当将图像投射在目标物体上时，图像上的指示标记正好对应目标物体上的目标区域，从而完成对目标物体上的目标区域的指示。

发光件和发声件分别用于发射光信号和声音信号；实物指示件，用于发射实物指示。

在一些优选实施例中，所述指示信号优选光信号，则指示发射单元为发光件，比如：白炽灯、激光、红外线。

需要说明的是，指示发射单元可以根据目标区域的类型发射各种不同类型的指示。以发光件为例，发光件可以包括：白炽灯、红外线、激光等类型；除此之外，指示发射单元可以发射不同颜色、不同形状光斑(比如：圆形、正方形、三角形)，通过不同类型、不同颜色、不同光斑形状的光可以进一步区分不同种类的目标区域。以目标物体为待插件或检测PCB板为例，不同的光可以代表PCB板上对应不同的待插的电子元件类型或缺陷类型(比如：元件本身问题、漏焊问题等等)。

载物台320用于放置目标物体100，所述指示发射单元310设置在载物台320上或者载物台310周边。

所述载物台320和所述指示发射单元310发射的指示信号和/或指示可相对运动的设置。具体可以包括如下的情况：

一、载物台320固定设置，指示发射单元310发射的指示信号和/或指示可运动。

指示发射单元310发射的指示信号和/或指示可运动可以包括：可机械活动设置的指示发射单元或多个固定发射指示信号角度的指示发射单元的并列设置而成；又或者是上述两种类型的指示发射单元的组合实现。

可机械活动设置的指示发射单元310可以包括各种运动，比如：平移、转动，这样即使当目标物体上的目标区域运动，通过调整指示发射单元，可以使得指示发射单元发出的指示正对目标物体上的目标区域。一种情况：所述发射单元包括发射组件和底座，发射组件与底座铰接，使得发射单元可调整角度，从而通过人工操作实现可调整发射指示位置。

一种情况：操作人员平移或者转动发射单元，从而使得发射单元发射的指示对应目标物体上的目标位置处，从而通过人工操作实现可调整发射指示位置。

另一种情况：指示发射单元310包括：发射部、驱动部(图未示意出)。驱动部接收控制装置根据人工输入的参数形成控制指令，带动发射部进行各种运动。驱动部可以包括现有技术中的各种驱动装置，比如：电动机、液压机、气压机。

多个固定发射指示信号角度的指示发射单元的组合而成，可以通过控制不同的指示发射单元发射，从而实现改变发射指示的目的。

二、载物台320可活动的设置，指示发射单元210发射的指示信号和/或指示固定。

载物台320可以包括各种运动，比如：平移、转动，这样即使当目标物体上的目标区域运动，通过调整载物台320，可以使得载物台320发出的指示正对目标物体上的目标区域。可活动设置的载物台320包括：发射部、驱动部(图未示意出)。驱动部接收控制装置根据人工输入的参数形成控制指令，带动发射部进行各种运动。驱动部可以包括现有技术中的各种驱动装置，比如：电动机、液压机、气压机。

三、指示发射单元310和载物台320都可以运动，从而共同实现二者之间的相对运动。

相关的详细描述可以参见上面实施例，在此不再重复赘述。

需要说明的是，所述至少一个目标位置的指示，可以包括如下几种方式：

第一种，一次向目标物体只发射一个目标位置的指示。

第二种，一次向目标物体发射多个目标位置的指示。

由于一个目标物体可能包括多个目标位置，因此即可以一次向目标物体发射多个的目标位置的指示，也可以每次只发射一个指示。

所述指示发射单元可以是一个也可以是多个，所述每个指示发射单元发出的指示可以是一个也可以是多个，所述多个指示可以是同一个发射单元发射的，也可以是多个发射单元发射的。

所述发射单元可以包括：发光件、投影仪、实物件、发声件等等。

所述发光件可以包括，比如：白炽灯、激光、红外线。

在一些优选实施例中，目标区域还可以包括种类信息(以PCB板为例，如：不同的目标区域需对应插入不同的电子元件；或不同的种类可以代表PCB板上对应不同的缺陷类型，比如：元件本身问题、漏焊问题等等)，则指示信号发射单元可以对应不同的种类信息设置多个种类的指示信息和/或指示。以发光件为例，也可以为各种不同类型的发光件(比如：白炽灯、红外线、激光)、同一或不同发光件发射不同颜色的光、同一或不同的发光件发射不同形状(比如：圆形、正方形、三角形)光；当为投影仪时，可以发射不同颜色和形状的标记。通过不同类型、不同颜色、不同光斑形状的光可以进一步区分不同种类的目标区域。

通过上面所述，由于目标物体待检测设备采用如上所述帮助确认目标物体上目标位置的装置，从而使得在进行目标物体检测的时候，通过人工或半自动的方式对目标物体上的目标位置进行指示，帮助确认目标物体上的目标位置，提高了工作效率和准确率。

实施例三、

本发明实施例三还提供一种包括如实施例一、二所述的帮助确认目标物体的目标区域的装置应用于工业领域的设备，该设备具体可以包括：目标物体检测设备、目标物体加工设备、目标物体维护设备、目标物体组装设备。

在一些实施例中，在目标物体的检测领域，所述目标物体可以包括各种物体，比如：待检测的工艺品或装饰品、待检测的机械组件、待检测的玻璃、待检测的PCB板等等。以工艺品为目标物体，工艺品上的至少某一待检测点为目标区域为例进行详细说明。

由于所述帮助确认目标物体的目标区域的装置可以通过自动、半自动、人工的方式向所述目标物体上的目标区域发射指示。在对工艺品进行检测时，由于工艺品本身因结构复杂或者结构单一的原因，不容易将待检测点与其它部分相区别，因此操作人员在检测过程中很容易无法快速找到或者误判工艺品上的检测点。通过采用在检测过程中向工艺品上的待检测点发出指示，这样可以帮助操作人员轻松找到工艺品上的待检测点，，因此提高了操作人员工作效率和准确率。

又由于，所述帮助确认目标物体的目标区域还包括：当所述目标物体移动，所述目标区域的指示跟随所述目标物体的移动的步骤。当在工艺品进行检测过程中，往往因为视野或者遮挡关系，需要移动、转动工艺品，这样原先确定的目标物体上的目标区域则会因目标物体的移动或者转动而无法被辨认出来，由于采用实施例一所述的方式，目标区域的指示跟随所述目标物体的移动，这样无论目标物体怎样移动或者转动，都可以使得操作人员直观的确认目标物体上的目标区域。

在另一些实施例中，在目标物体的维护领域，所述目标物体同样也可以包括各种物体，例如：待维护的工艺品或装饰品、待维护的机械组件、待维护的玻璃、待维护的PCB板，此时目标物体上的缺陷点即是目标物体的目标区域。下面以PCB板为目标物体，PCB板上的缺陷为目标区域为例，进行详细说明。

PCB板的缺陷检测出来之后，需要操作人员对缺陷继续进行修补，目前的维修方式是，操作人员将已经保存的标记后的目标物体图像发送到显示单元进行显示，操作人员一边维修一边通过显示单元观察显示屏中待维修物体的问题图像，同时再与PCB板进行实物对比，然后才能确认目标物体上的缺陷的具体区域。上述查找缺陷的传统修理过程的缺点在于：

(1)花费大量的时间在寻找产品缺陷区域上

(2)人工对照缺陷区域容易出错，尤其是在需要移动产品从不同角度观察缺陷的情况下。

(3)需要工作人员不断地对照显示器与实际产品，故工作人员容易疲劳。造成工作效率下降，出错几率增加

(4)不断变化观察视角会增加找寻缺陷的时间，并且增加出错几率。

由于所述帮助确认目标物体的目标区域的装置可以通过自动、半自动、人工的方式向所述目标物体上的目标区域发射指示。在对PCB板进行维护时，由于向PCB板上的缺陷发出指示，这样操作人员不用一边维护一边再将PCB板实物与标记PCB板缺陷的图像进行对比查找，节省了时间提高了确定缺陷位置的准确性，因此提高了操作人员工作效率和准确率。

又由于，所述帮助确认目标物体的目标区域的方法还包括：当所述目标物体移动，所述目标区域的指示跟随所述目标物体的移动的步骤。当在PCB板进行维护过程中，往往因为视野或者遮挡关系，需要移动、转动PCB板，这样原先确定的目标物体上的目标区域则会因目标物体的移动或者转动而无法被辨认出来，由于采用实施例一所述的方式，目标区域的指示跟随所述目标物体的移动，这样无论目标物体怎样移动或者转动，都可以使得操作人员直观的确认目标物体上的目标区域。

当所述目标物体为玻璃时，所述目标区域可以是玻璃上的缺陷(包括划痕、气泡等等)。

在另一些实施例中，在目标物体的加工领域，所述目标物体同样可以包括各种物体，比如：工艺品或装饰品、机械组件的加工等等。下面以工艺品为目标物体、工艺品上的某个加工点为目标区域为例，进行详细说明。

由于所述帮助确认目标物体的目标区域的装置可以通过自动、半自动、人工的方式向所述目标物体上的目标区域发射指示。在对工艺品上某个加工点进行加工时，由于工艺品本身因结构复杂或者结构单一的原因，不容易将某一加工点与其它部分相区别，因此操作人员在加工过程中很容易无法快速找到或者误判工艺品上的加工点。通过采用在加工过程中向工艺品上的待加工点发出指示，这样可以帮助操作人员轻松找到工艺品上的待加工点，，因此提高了操作人员工作效率和准确率。

又由于，所述帮助确认目标物体的目标区域的方法还包括：当所述目标物体移动，所述目标区域的指示跟随所述目标物体的移动的步骤。当在工艺品进行加工过程中，往往因为视野或者遮挡关系，需要移动、转动工艺品，这样原先确定的目标物体上的目标区域则会因目标物体的移动或者转动而无法被辨认出来，由于采用实施例一所述的方式，目标区域的指示跟随所述目标物体的移动，这样无论目标物体怎样移动或者转动，都可以使得操作人员直观的确认目标物体上的目标区域。

在另一些实施例中，在目标物体组装领域，所述目标物体可以包括各种物体，比如：待组装的工艺品或装饰品、待组装零部件的的机械组件、待组装某一部件的玻璃、待组装电机元件(插机)的PCB板等等。以将电子元件与PCB板组装为例，则目标物体为待插电子元件的PCB板。

由于所述帮助确认目标物体的目标区域的装置可以通过自动、半自动、人工的方式向所述目标物体上的目标区域发射指示。在对电子元件与PCB板组装时，通过采用在插件过程中向PCB板上的待插件孔发出指示，这样可以帮助操作人员轻松找到PCB板上的插孔位置，因此提高了操作人员工作效率和准确率。

又由于，当在插机过程中可能需要移动、转动PCB板，这样原先确定的插孔因目标物体的移动或者转动而无法被辨认出来，由于采用实施例一所述的方式，目标区域的指示跟随所述目标物体的移动，这样无论目标物体怎样移动或者转动，都可以使得操作人员直观的确认目标物体上的目标区域。

有关帮助确认目标物体上的目标区域的装置的其它相关描述参见具体实施例一、二，在此不再重复赘述。

实施四、

本发明另一实施例提供一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时，实现上述实施例一或二所述的帮助确认目标物体上目标区域的方法。

实施例五、

图5为本发明实施例提供的一种计算机设备的结构框图。

如图5所示，本发明还提供一种计算机设备。所述设备包括：处理器240、存储器250以及存储在所述存储器250中并可在所述处理器240上运行的计算机程序25。所述处理器240执行所述计算机程序25时实现上述实施例一或二所述的帮助确认目标物体上目标区域的方法中的步骤。

所述处理器的描述参见上面实施例，在此不再重复赘述。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，仅以上述各功能单元、模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能单元、模块完成，即将所述装置的内部结构划分成不同的功能单元或模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。实施例中的各功能单元、模块可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中，上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。另外，各功能单元、模块的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本申请的保护范围。上述系统中单元、模块的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

本发明的权利要求书和说明书及上述附图中的术语“第一”、“第二”、“第三”、“S101”、“S102”、“S103”等等(如果存在)是用来区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的实施例能够以除了在这里图示或描述的内容以外的顺序实施。此外，术语“包括”“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含。例如：包括了一系列步骤或者模块的过程、方法、装置、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或者模块，而是包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、装置、产品或设备固有的其它步骤或模块。

除非另有定义，本说明书所使用的所有的技术和科学术语与属于本发明的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本说明书中在本发明的说明书中所使用的属于只是为了描述具体的实施方式的目的，不是用于限制本发明。

本文术语中“和/或”，仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如：A和/或B,可以表示单独存在A,同时存在A和B,单独存在B这三种情况。另外，本文中字符“/”，一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。

在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述或记载的部分，可以参见其它实施例的相关描述。

本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本发明的范围。

在本发明所提供的实施例中，应该理解到，所揭露的各个装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的各个装置的实施例仅仅是示意性的，例如，所述模块或单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通讯连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通讯连接，可以是电性，机械或其它的形式。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。

所述集成的模块/单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明实现上述实施例方法中的全部或部分流程，也可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一计算机可读存储介质中，该计算机程序在被处理器执行时，可实现上述各个方法实施例的步骤。。其中，所述计算机程序包括计算机程序代码，所述计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。所述计算机可读介质可以包括：能够携带所述计算机程序代码的任何实体或装置、记录介质、U盘、移动硬盘、磁碟、光盘、计算机存储器、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、电载波信号、电信信号以及软件分发介质等。需要说明的是，所述计算机可读介质包含的内容可以根据司法管辖区内立法和专利实践的要求进行适当的增减，例如在某些司法管辖区，根据立法和专利实践，计算机可读介质不包括是电载波信号和电信信号。

以上所述实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围，均应包含在本发明的保护范围之内。