一种无人飞行器的鲁棒分层控制方法和装置

摘要

本申请提供了一种无人飞行器的鲁棒分层控制方法和装置，包括：基于对飞行器输出的俯仰状态信息进行处理得到的俯仰鲁棒补偿信号，以及设定的俯仰参考信号和所述俯仰状态信息，确定飞行器的第一俯仰控制输入信号；基于对飞行器输出的滚转状态信息进行处理得到的滚转鲁棒补偿信号，以及所述滚转状态信息和接收到的滚转参考信号，确定飞行器的第一滚转控制输入信号；基于所述第一俯仰控制输入信号和所述第一滚转控制输入信号，控制所述飞行器的飞行姿态。