海洋柔性立管系统的抗饱和边界控制方法及装置、存储介质、服务端

摘要

本发明公开了一种海洋柔性立管系统的抗饱和边界控制方法。基于李亚普诺夫理论和反推方法，引入光滑的双曲正切函数、辅助系统和Nussbaum函数来建立海洋柔性立管系统的边界控制率。所述边界控制率中的控制参数通过预先训练得到，其后根据实际测得立管顶端的剪切力、倾角和位移，通过历史数据计算来获得这三个参数在t时刻的偏导数，最后基于获得的实际参数计算在t时刻的边界控制率，驱动装置根据边界控制率产生作用力施加于立管顶端。本发明还公开了一种海洋柔性立管系统的抗饱和边界控制装置、存储介质和服务端。本发明实施例可以解决因使用符号函数来限制控制输入所产生的震颤问题并能有效控制柔性立管的振动，测量参数较少，易于实现。