基于反步技术的海洋柔性立管系统的边界迭代控制方法

摘要

本发明公开了一种基于反步技术的海洋柔性立管系统的边界迭代控制方法，该边界迭代控制方法包括：获取海洋柔性立管系统的动力学特征，并根据动力学特征，构建海洋柔性立管系统的数学模型；根据数学模型，利用反步法，构建边界控制方法；设计正定函数，并离散化正定函数，得到离散域下的迭代项；设计Lyapunov函数，将离散域下的迭代项转换为连续时间域下的迭代项；结合边界控制方法和连续时间域下的迭代项，得到抑制海洋柔性立管系统振动的边界迭代控制方法。本发明能够实现对海洋柔性立管更准确，更稳定的跟踪与控制，迭代项的加入能进一步抑制外界周期性扰动对系统的影响。