使用滤波的基样条来补偿伺服引起的运动误差

摘要

一种用于使动态系统中的跟踪误差最小化的方法，该方法包括：获取动态系统的期望轨迹数据；获取对动态系统的期望轨迹和实际轨迹中的至少一个的一组约束；获取具有已知原始B‑样条基函数但未知B‑样条系数的一组均匀或非均匀有理B‑样条；将轨迹优化处理应用于期望的轨迹数据，包括对B‑样条基函数应用前向滤波并且利用原始B‑样条基函数和滤波的B‑样条基函数以选择B‑样条的最优系数；以及响应于轨迹优化处理而向动态系统输出最优运动命令信号，使得所得实际轨迹基本上等于期望的轨迹，同时满足对期望轨迹和实际轨迹中的至少一个的一组约束。