一种连杆结构操作手中俯仰自由度冗余姿态结构

摘要

一种连杆结构操作手中俯仰自由度冗余姿态结构。本发明涉及一种冗余姿态结构，本发明为解决现有技术中主从式遥操作结构在操作手俯仰、偏转与旋转动作作为姿态，容易产生奇异位形，影响主操作手灵巧度的问题，它包括姿态俯仰机构、姿态回转机构、姿态偏转机构、姿态俯仰冗余机构、水平杆机构、第一‘L’形杆、第二‘L’形杆和第三‘L’形杆；姿态俯仰机构包括第一姿态回转电机和第一转体；姿态偏转机构包括第二姿态回转电机和第二转体；姿态俯仰冗余机构包括第三姿态回转电机和第三转体；水平杆机构包括第四姿态回转电机、第四转体和水平杆，本发明属于操作手领域。