基于Python的桌面级机器人离线编程仿真系统

摘要

一种基于Python的桌面级机器人离线编程仿真系统，包括用户交互模块、模型管理模块、运动轨迹规划模块、离线编程模块、机器人仿真与后置处理器模块、机器人运动模块；用户交互模块通过向模型管理模块，运动轨迹规划模块，离线编程模块发送控制指令，给仿真与后置处理器模块提供所需的全部数据；机器人运动模块根据仿真与后置处理器模块发送的控制命令来实现相应操作；首先通过用户交互模块激活模型管理模块，并导入桌面机器人3D模型，运动轨迹规划模块根据加工需要，规划运动轨迹。离线编程模块把规划的运动轨迹转化为Python编程语言，仿真与控制模块完成运动仿真并通过后置处理器生成机器人可执行代码，输出给机器人运动模块。