基于触觉感应技术的果实采收末端执行器

摘要

本发明公布了基于触觉感应技术的果实采收末端执行器，包括倒L形底座，底座设有电机、丝杆、导杆，丝杆竖直设置与电机输出轴连接；竖直导杆上设有固定座和可移动的滑块，固定座和滑块与丝杆配合，导杆上端设有剪柄装置；剪柄装置由两对称设置的碗刀铰接而成，碗刀上外边缘设有刀片，碗刀内设有微动开关；剪柄装置上设有缓冲杆，缓冲杆与滑块铰接；剪柄装置下方底座上设有座桶；固定座上设有上到位行程开关，底座上设有下到位行程开关；电机、上到位行程开关、下到位行程开关、微动开关与控制驱动器电连接。本发明的目的是，提供基于触觉感应技术的果实采收末端执行器，适于长柄类果实采收，反应灵敏，提高采收效率，取代人工提高安全性。