一种基于单轴水平旋转惯导与里程计组合的高精度车辆定位定向方法

摘要

本发明公开了一种基于单轴水平旋转惯导与里程计组合的高精度车辆定位定向方法，选用高低精度搭配的光纤陀螺和石英加速度计作为单轴水平旋转惯导系统的惯性敏感器件；通过水平旋转调制技术，对车体横向和法向的光纤陀螺漂移和加速度计零偏进行调制，抑制了车体横向和法向的器件误差对惯导系统的影响，提高了惯导系统的对准、定位及航向精度；同时，建立了单轴水平旋转惯导与里程计组合系统导航模型，将单轴水平旋转惯导与里程计组合，抑制了导航误差随时间发散，从而提高车辆定位定向精度。该方法能够满足特种作战车辆对自主导航设备高精度、低成本的实际需求，对外界环境不断变化下的车辆定位定向研究具有重要意义。