一种基于随机集的多点定位目标跟踪方法

摘要

本发明提供了一种基于随机集的多点定位目标跟踪方法，采用随机有限集理论来解决多点定位的目标跟踪问题，将复杂的多目标状态空间的运算转换为单目标状态空间内的运算，从而有效避免多目标跟踪中复杂的数据关联问题。基于随机有限集理论，对k时刻的新生概率假设密度和存活概率假设密度进行更新。与现有技术相比，将多目标状态空间的运算转换为单目标状态空间内的运算，从而可有效避免复杂的数据关联问题；通过最适高斯近似，可以在随机集滤波的框架下实现对跳转马尔可夫线性系统的交互多模型估计，从而有效跟踪机动目标；因此，本发明在对抗多径、交织等野值点干扰方面具有更高的鲁棒性，形成的航迹更加连续可靠。