一种六足机器人及足部控制方法和步态控制方法

摘要

本发明公开了一种六足机器人及足部控制方法和步态控制方法。该包括躯干及在躯干两侧对称设置的行走机构（前足、中足和后足）。行走机构包括：胯关节直线油缸、螺旋摆动油缸、大腿、轴、膝关节直线油缸、膝关节轴、膝关节摆动盘、挡油板、轴承、连接法兰、小腿、脚掌及紧固件等。根据不同的步态控制胯关节直线油缸、螺旋摆动油缸、膝关节直线油缸之间的协调工作，实现行走机构（前足、中足和后足）的行走动作，从而越过复杂的地形。