一种基于电触觉设备的人手皮肤‑电极生物阻抗模型参数估计方法

摘要

一种基于电触觉设备的人手皮肤‑电极生物阻抗模型参数估计方法。采用含遗忘因子的递推算法，用预设的遗忘因子对数据进行加权，使新的数据在参数估计中占较大权重，利用电触觉设备不断提供的新的输入输出数据改善估计精度，并在参数发生改变时修改估计值，实现参数在线实时估计，同时采用增广模型，完备合理的假设模型输出的电刺激量与实际手指电刺激量的误差为有色噪声，而不是理想状态下的白噪声，更符合实际情况，能适应不同噪声情况下的参数估计。本发明避免了递推步数过长后参数矫正能力的下降和噪声模型单一对参数估计的干扰，提高了对手指皮肤阻抗参数估计的实时性和准确性。本发明考虑周详，设计简单合理，易于实现，适应性强。