基于MEMS‑IMU的室内行人导航航向反馈修正方法

摘要

本发明公开了一种基于MEMS‑IMU的室内行人导航航向反馈修正方法，属于行人导航技术领域。该方法结合典型建筑结构定义行人主方向上直行为航向反馈条件，构建航向差值作为状态量进行自适应无迹卡尔曼滤波(AUKF)，将最优估计结果与捷联航向角之和作为反馈航向角，并运用反馈航向值参与四元数解算，从而减少航向误差的累积。与不反馈时相比，精确解算航向角的时间提高了两倍以上，对导航精度的提高有较强实用性。