基于MIMU的室内行人导航方法

摘要

针对不依赖GPS的室内行人导航定位的需求,阐述了一种基于MIMU的室内行人导航方法.该系统由MEMS惯性测量单元组成,固连在行人的鞋面上.室内行人导航算法在传统的捷联算法上引入了零速修正技术,根据行走过程中加速度与角速度的变化特性,设计一种结合滑动方差的多条件检测方法,用于检测零速时刻.然后,通过零速时刻触发扩展卡尔曼滤波器估计位置、速度和姿态的误差信息,并对其进行反馈校正.通过MIMU实物实验验证了该方法的有效性和可行性.