一种构建多楼层三维地图的方法

摘要

本发明提供了一种基于二维地图下利用大气压构建多楼层三维地图的方法，通过一安装有车轮编码器、激光测距仪、Kinect传感器和气压传感器的移动机器人来实施，包括：获得激光测距仪的输出数据，构建各个楼层的二维地图，并记录下扩展卡尔曼滤波后的气压传感器的气压值；利用二维地图进行自主导航，同时获得该移动机器人的位姿以及位姿变换矩阵；在自主导航的同时，利用Kinect传感器获取室内环境的彩色图像和深度图像，并利用该移动机器人在不同时刻的位姿变换矩阵作为Kinect传感器在不同时间采集图像时的运动变换矩阵，构建各个楼层的三维点云地图；根据各个楼层气压值计算出各个楼层的高度差，完成多楼层地图拼接。利用本发明可以快速得到准确的三维地图。