基于立体视觉的无人机降落区域主动安全检测方法及应用

摘要

本发明公开了一种基于立体视觉的无人机降落区域主动安全检测方法，包括以下步骤，1)获取深度图像；2)对深度图像内像素点按深度差进行初步聚类得到多个初级类别；3)筛选有效且与无人机降落区域相交的初级类别；4)对筛选出的初级类别进行比对并优化聚类得到优化类别；同时更新优化类别的类别信息；5)根据优化类别检测出地面并判断是否存在地面以外的障碍物。本发明先进行初级聚类判断该初级类别是否处于降落区域，有助于获得完整的地面信息，避免仅判断降落区域内物体可能造成的识别或聚类不全的情况发生。