一种基于自适应蚁群算法的无人机最优路径规划方法

摘要

本发明公开了一种基于自适应蚁群算法的无人机最优路径规划方法，首先将飞行区域网格化，初始化参数，将蚂蚁置于网格起始点；然后将各蚂蚁移到可行路径点直到所有蚂蚁到达目标点，计算可行路径代价并找出本次循环最优路径；接着进行信息更新，对ρ进行适应性调整；最后则输出最优路径。本发明能够有效的提高无人机执行突防侦察任务时的成功率，在敌人防御区域内执行侦察任务前必须规划设计出高效的无人机飞行路径，以保证无人机能够以最小的被发现概率及最优路径到达目标点。根据敌人防通过调整信息素挥发因子大小，使用了一种适用于路径规划的自适应蚁群算法。采用自适应蚁群算法可以得到的最优路径长度，算法收敛时间相对于其他方法明显缩短。